関節が連動して動くことも重要です。たとえばノブを捻ってドアを開ける動作。これ、私たちはほぼ自動的に行っていますが、じっと観察するとドアの開く角度に応じて「肩関節・肘関節・手首の関節の連動」というとても複雑なことをやっています。ところがロボットの場合、各関節が独立して制御されるので、それを適切に連動させるのは大変です。

 次は二足歩行。「歩行」とは「前に倒れ続ける動作」です。倒れないのは、身体が倒れる前に反対側の脚が振り出されて地面を踏んでくれるから。空気圧人工筋を使って安定した歩行を実現したオランダ・デルフト工科大学のヴィッセらは「歩行は難しくない、ただ前に倒れ続ければよい」というタイトルの論文を書いているそうです。歩く地面がどんな環境(傾斜、地質など)かを、「硬いロボット」は外界センサーで感じますが、「柔らかいロボット」は自己受容センサーで感じることができます。地面を調べなくてもそこを歩いて自分の身体がどう反応するかによって環境を推測できるわけです。

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  •  現在二足歩行ロボットはどんどん進歩していますが、走ったりジャンプするのはまだ難しい。動的なバランスをいかにコントロールするかと着地の衝撃をどうやって“柔らかく”逃がすかが困難なのです。しかしそれが、ハードウエアと制御技術の進歩によって可能になったら、その成果は「人体(スポーツ生理学や医学)」に還元できる可能性もあります。「柔らかさ」は実はとっても“ハード”な話題だったようです。